Son origine semble dater du Moyen Age. Néanmoins des traces d'habitations et de présence humaine ont été trouvées sur la commune de Lapalud dès le néolithique ancien (présence de vestiges de 6 000 ans) Bien qu’il y ait eu une présence romaine, c’est au moyen âge vers 1150 que l’on peut estimer vers certitude la création de Lapalud.

A la fin du XIIème siècle, le bourg se composait d’une centaine de maisons puis au XIVème siècle avec la suppression de l’ordre des templiers, le bourg organisa sa protection en construisant de puissants remparts, un pont levis et deux grosses tours. Parallèlement la construction du pont de Pont Saint Esprit développa l’activité du bourg qui devint un lieu de passage obligé pour les voyageurs qui désiraient se rendre du Dauphiné vers le Languedoc et vis versa.

Après une période de prospérité due à la culture du tabac et de la garance et à l’élevage des vers à soie, Lapalud connut une période de déclin : remplacement de la garance par un produit chimique, importation de la soie de Chine,…
Vers 1936, Lapalud connut heureusement un nouvel essor avec notamment la fabrication de balais puis la construction du Canal de Donzère Mondragon et enfin avec la construction successive de l’usine du CEA et du site nucléaire du Tricastin. Au dernier recensement, Lapalud comptabilise 3504 habitants.

A quelques kilomètres du village, vous trouverez  l’espace de loisirs « les Girardes » (18 hectares) :

• Un espace nautique avec une école de voile et une baignade surveillée en juillet et août
• Le lac des muriers attenant réservé à la pêche
• La possibilité d’y faire des promenades ou du jogging…
• Une salle de réception (Renseignements en mairie : 04 90 40 30 73)
  
  
  
  Grâce à une vie associative très intense, la ville organise chaque année une foire aux chevaux, un carnaval, une semaine théâtrale, une fête votive qui a lieu en même temps que la fête de la musique, un salon de la miniature, un salon de peinture.